طراحی، ساخت و ارزیابی یک سورتر پرتقال بر اساس ماشین بینایی و فناوری شبکه عصبی مصنوعی

چکیده- تولید انبوه مرکبات در ایران لزوم درجه بندی کیفی این محصولات را برای ورود به بازار های جهانی ایجاب می کند. تحقیق حاضر به منظور طراحی و ساخت یک دستگاه سورتز میوه بر اساس اندازه انجام گرفت. سخت افزار متشکل از دو بخش بود. بخش اول واحد جمع آوری تصویر شامل یک دوربین، یک بازوی روبات و مدارهای کنترل بود. واحد دوم یک عملکرد روبات و مارهای مربوطه را شامل بود. به منظور انجام عمل سورتینگ ابتدا تصاویر اخذ گردید هر دو مدل برای تعیین آستانه اندازه انتخاب گردیدند. از سوی دیگر الگوریتم دو مدل یاد شده با شبکه عصبی مصنوعی (ann) ادغام گردید. سپس مدل پرسیپترون ضد لایه با مقدار متنوعی تابع آموزشی و مقداری نوسان تشکیل گردید. از هر کدام از الگوریتم های یاد شده برای تقسیم پرتقال به سه گروه اندازه های کوچک- متوسط و بزرگ استفاده گردید. نتایج سوتینگ انجام شده با اندازه واقعی میوه ها که توسط فرد متخصصی تعیین شده بود مقایسه شد. نتایج به دست آمده حاکی از آن است که حداکثر خطا در تقسیم میوه ها محدود به 1/1 درصد می باشد. اندازه ظرفیت متوسط دستگاه برابر با یک تن بر ساعت است که با به کار گیری واحد های موازی تا 10 تن بر ساعت قابل افزایش است. نتایج کلی حاکی از آن است که میوه هایی نظیر پرتقال می تواند با فناوری معرفی شده با هزینه کم و دقت بالا تفکیک گردد.